最近在做一个项目，主要用激光雷达传感器检测运动状态中的车辆外轮廓尺寸信息，调研了国内的几家做激光雷达的厂家，最终选择了傲视智绘HE系列激光雷达，主要参数：50Hz/0.25°。选择该款雷达的主要理由是体积小，探测能力强，精度高，尤其他们家的售后服务比较及时到位。

        我们的项目主要用三台激光雷达，安装在龙门架或者翘臂上面，两台垂直道路扫描，一台平行车道扫描，实时检测通过的车辆速度，长，宽，高信息，同时也和称重系统连接，替代传统的地感线圈，给称提供触发信号。下图为通过激光雷达构建的三维轮廓点云图。

         

 

         

 

         项目开发主要用C++开发，用到的技术库主要是OpenGL，PCL和一些同步算法，匹配算法。开发过程中，曾遇到了数据同步，融合，处理耗时等各种问题，还好经过一两个月的折腾，解决了所遇到的各种问题，实现了车辆外轮廓的测量，结果的计算基本在几十毫米内完成，做到实时性。

         下一步进行车轴，轴型以及超限检测的研究。