自主导航与自动避障

虚拟机连接树莓派

ssh clbrobot@ip # ip指的是树莓派的ip
roslaunch clbrobot bringup.launch # 激活树莓派

树莓派端打开导航

ssh clbrobot@ip
roslaunch clbrobot navigate.launch

在虚拟机端启动地图

rosrun rviz rviz

打开导航配置

  1. 点击open file
  2. 打开riki/src/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/navigate.rvizs
  3. 在riki界面菜单栏点击2d pose Estimate 获取小车当前位置