【面试克星】【公式少代码少话多】Vins-Mono预积分相关知识点总结与概述
前言 Vins-Mono预积分相关的公式和代码可以在各个博客中找到。本文将充当一个帮助大家快速理解预积分、中值积分相关概…
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- 2023-01-30
前言 vio面试很容易被问的一个环节。问的时候多是概念性问题，一般不要求展示代码细节和公式推导。所以针对这种case有了这篇博客。方便大家快速理解这个过程，便于后续进一步学习细节。...
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- 2023-01-30
【原文核心对照代码】【一文足以系列】A-LOAM里程计部分简短精解
前言 本文将通过论文对照代码的方式阐述A-LOAM这一神奇算法。全文保持各个章节短小精悍的风格。本文会省去一些细节，但是…
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- 2023-01-30
【优秀论文解读】UV-SLAM: Unconstrained Line-based SLAM Using Vanishing Points for Structural Mapping
论文简介 提出了一种UV-SLAM的算法，整体建立与VINS-MONO的基础上： 在VINS—MONO的基础上增加了线特…
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- 2023-01-18
【优秀论文解读】BoW3D: Bag of Words for Real-time Loop Closing in 3D LiDAR SLAM
论文简介 本论文新颖性在于3D激光雷达中实时闭环 且能够实时进行回环矫正 词袋模型为BoW3D 实时构建词袋 效率高 但…
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- 2023-01-18
【公式详解】【优秀论文解读】EDPLVO: Efficient Direct Point-Line Visual Odometry
前言 多的不说哈 2022最佳优秀论文 来自美团无人机团队 作者提出了一种使用点和线的高效的直接视觉里程计（visual…
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- 2023-01-18
【SLAM与多视图几何】【Fundamental Matrix】F矩阵代数推导详解
核心图片详解 两个视角同时看到了三维空间点中的X 在两个视角中分别为二维点x、x'。e' 认为是左边相机光心在右边的投影…
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- 2023-01-18
前景概述 网上三维点拟合空间直线的代码很多 大多数都是python或者matlab 这里贴一个C++的代码 原目的是拟合出直线之后任取两个点手动计算一下斜率 数学原理 最小二乘拟合...
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- 2023-01-18
三维点最小二乘法拟合平面 这里是用三维点拟合三维平面 网上的代码乱七八糟 这个应该是最小二乘法拟合三维平面的正确答案 输入的点的个数要三个或多于三个哈 Eigen::Vector4...
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- 2023-01-18
